basicaRobótica Humanoide

Desde el 2001 el grupo de robótica es pionero en control robótico geométrico, ha estado desarrollando unidades robóticas utilizando álgebra geométrica de Clifford y control no lineal difuso y de modos deslizantes. Se ha trabajado con brazos manipuladores y la mano esférica Barret apoyados por cabezales binoculares; robots móviles equipados con estéreo, láser SICK, visión omnidireccional y de odometría. En estos sistemas se han desarrollado métodos de visión computacional y aplicado técnicas de control no lineal difuso y de modos deslizantes. Desde el 2009 se están desarrollando robots humanoides de bajo costo: el Mexone 110 cms y 30 DOF, con medición de torque, ocho sensores en cada planta del pie, conectado a ROS para modelado y desarrollo de algoritmos de control en ambiente virtual y ejecutables en línea con el robot. Se usan librerías que incluyen rutinas para cálculos en álgebra geométrica conformal para la percepción, cinemática inversa y diferencial, dinámica y algoritmos para generar patrones de caminado y de control.

El cabezal tetraocular tiene dos cámaras estéreo Dragon fly, una cámara RGB-d Primesense y un IMU Colibrí. Lleva a bordo dos computadores en red Ethernet una para control de bajo nivel y otra para procesamiento de imágenes. Este prototipo es una contribución a la comunidad dado su tamaño y características de hardware y especialmente su costo, así cualquier grupo de investigación con bajos recursos; puede solicitarnos una copia del mismo para poder realizar investigación básica en un robot humanoide profesional de bajo costo.

En junio del 2014, se habrá finalizado la construcción de un segundo robot, el CINVESREEM de 160 cms, 32 DOF, el torso usa motores Dynamixel y es construído por nosotros. La pelvis y los pies los construye PAL Robotics de Barcelona, España; se usa tecnología de punta armonic drivers y sensores de torque en los tobillos. El robot lleva una batería alcalina para 4 horas de autonomía y dos computadores en red Ethernet una para control de bajo nivel y otra para procesamiento de imágenes. Este robot está conectado a un server con el sistema ROS para desarrollar los modelos cinemáticos y dinámicos como los algoritmos de generación de patrones de caminado como los de control, los cuales pueden ser ejecutados en línea en el robot. Se usan librerías que incluyen rutinas para cálculos en álgebra geométrica conformal para la percepción, cinemática inversa y diferencial, dinámica y algoritmos para generar patrones de caminado y de control. Estos robots permiten desarrollar investigación básica como también generar subproductos como manos y pies biónicos y un sistema inteligente de guía para discapacitados visuales.

Actualmente se está finalizando la construcción y desarrollo de algoritmos para el sistema de guía inteligente para discapacitados visuales SMART-GUIDE el cual consta de: 2 cámaras, IMU, GPS, sensores de sonido, un ordenador miniatura  el cual se conecta a un server remoto para recibir apoyo del ciberespacio como cualquier celular. Este dispositivo generó 2 patentes.