Visión por Computadora


Estamos avocados al desarrollo de algoritmos para percepción 3D, empleando visión monocular, o sistema estéreo o cámara RGB-d. Dado que trabajamos en visión robótica, la visión computacional es apoyada por IMU, GPS y sensores de sonido. En este sentido se logra una mejor detección del espacio visual para facilitar el reconocimiento de objetos, evitar colisiones, poder relocalizarse y navegar. Para la organización perceptual geométrica basada en la Gestalt Theorie estamos desarrollando esquemas de votación de la transformada de Hough y Riez generalizadas en el álgebra geométrica conformal, las que permiten detectar líneas, círculos, planos y esferas; además usando restricciones geométricas para poder detectar invariantes y objetos más complejos.

Estamos desarrollando la teoría para la construcción de una arquitectura cognitiva que permita cerrar el lazo del mundo perceptual (percepts) con el mundo mecánico, esto utilizando el marco de las álgebras geométricas de Clifford.

En el campo del procesamiento de imágenes médicas estamos trabajando en el desarrollo de un neuronavegador y un sistema de guía para cirugía no invasiva de órganos del tórax. Se tratan imágenes tomográficas, MRI y de ultrasonido, particularmente para la detección de formas, tumores, aneurismas, obstrucciones y en un futuro guiar transplantes de riñón. Recurrimos a técnicas de procesamiento de bajo nivel con filtros quaterniónicos, transformadas de Hough y Riez, filtros de partículas y de Kalman para el seguimiento de entidades geométricas y spinors, como también la aplicación de nuestro algoritmo de reconstrucción de formas 3D llamado marching spheres.